Oravské hradné bralo (súčasť Oravskej vrchoviny), na ktorom sa nad hladinou rieky Oravy a nad obcou Oravský Podzámok vypína Oravský hrad, bol oddávna opevneným hradiskom, chráneným od severu skalným masívom a od juhu polkruhovým zemným valom. Najvyššia časť hradu je vo výške 112 metrov nad hladinou rieky Orava.
Hradná vyvýšenina bola osídlená už v praveku.
V polovici 13. storočia tu postavili pravdepodobne na mieste dreveného hrádku murovaný hrad, ktorý sa prvý raz písomne spomína v roku 1267, keď ho kráľ Belo IV. prevzal od Mika Balaša výmenou za Žilinu, Varín a Sučany a stal sa kráľovským majetkom. V roku 1298 hrad patril k územiu Matúša Čáka Trenčianskeho, po ňom sa dostal do rúk magistra Donča, v 14. storočí panovníka Karola Róberta, neskôr ďalších významných šľachticov, napríklad komorského grófa Leopolda, Ctibora zo Ctiboríc a iných. Od roku 1441 bol kastelánom hradu Peter Komorovský, ktorý ho nielen ubránil proti husitom, ale po šikovnej politike a vyjednávaní sa napokon stal aj županom Oravy, čo sa prejavilo aj opravou a opevnením hradu. V 15. storočí sa hrad stal majetkom panovníka Mateja Korvína, ktorý uskutočnil viacero opatrení pre bezpečnosť hradu a samotného územia Oravy.V roku 1534 získal hrad aj s hodnosťou župana Ján z Dubovca. Po jeho smrti spravoval hrad Václav Sedlnický, od roku 1556 František I. Turzo, ktorý ho získal kúpou za 18 338 zlatých do dlhodobého nájmu, kým mu kráľovský dvor nevráti vynaložené náklady. Neskôr hrad vlastnil jeho syn Juraj VII. Turzo, ktorý ho v roku 1606 získal už do trvalého a dedičného vlastníctva po meči i praslici. Juraj Turzo mal jedného syna Imricha a 7 dcér.
Smrťou Imricha Turzu vymrel rod po meči. Keďže Juraj Turzo si neželal, aby jeho majetky boli rozdelené, po smrti jediného mužského potomka, stanovil vo svojom závete princíp nedeliteľnosti majetkov, iba výnosov z nich. V roku 1626 sa na hrade Lietava zišlo 7 dcér Juraja Turzu a založili tzv. Oravský komposesorát – spoluvlastníctvo (Oravské hradné panstvo), ktoré malo vždy voleného jedného komposesora – riaditeľa, ktorý spravoval tieto majetky. V rozpätí rokov 1556 – 1621 dali Turzovci hrad postupne prestavať a opevniť.
Hrad vznikol na strategicky dôležitom mieste uhorsko-poľskej cesty (predtým aj dôležitej jantárovej cesty) v blízkosti colnej stanice v Tvrdošíne a od roku 1370 bol aj župným hradom. Komplex budov horného, stredného a dolného hradu, zaberajúci tri výškové terasy hradnej skaly, stavali postupne od polovice 13. až do začiatku 17. storočia. Najstaršou časťou bol palác na hornom hrade zabezpečený opevnením v oblasti dnešného stredného hradu. K veľkým stavebným úpravám prišlo na konci 15. a na začiatku 16. storočia, keď postavili obytný palác v strednom hrade, zosilnený po bokoch kruhovými baštami. Vtedy súčasne stavali a zosilňovali opevnenie v priestoroch dolného hradu.
Ďalšiu stavebnú činnosť obnovili v druhej polovici 16. storočia Turzovci rekonštrukciou spustnutého horného hradu a stavbou tzv. Turzovho paláca, dobudovaného k západnej bašte stredného hradu. Výsledkom ich stavebnej činnosti na začiatku 17. storočia bola stavba paláca a prestavba opevnenia v dolnom hrade, čím dostal celý hradný komplex svoju dnešnú podobu. Na Oravskom hrade vládol rušný vojenský i spoločenský život, najmä v stredoveku, keď boli jeho vlastníkmi Peter Komorovský a Ján Korvín, ale aj za čias Turzovcov (1550 – 1621), po vymretí ktorých (1621) sa stal sídlom tzv. oravského komposesorátu. V čase stavovských nepokojov v druhej polovici 17. storočia sa ho na čas v roku 1672 zmocnili sedliacki povstalci pod vedením Gašpara Piku. Počas povstania Františka II. Rákociho hrad v roku 1703 dobyli povstalci pod velením Alexandra Károlyho. O pár mesiacov neskôr hrad obliehali cisárske vojská a to až do roku 1709 keď sa posádka hradu vzdala.[3]
V roku 1800 vypukol na hrade požiar pravdepodobne tak, že z komína vyskočila iskra, zapálila sa strecha a odtiaľ sa rozšíril požiar na celý hrad. Čiastočné záchranné práce uskutočňoval František Ziči a v rokoch 1906 – 1912 zreštauroval strednú časť Jozef Pálfi. Opravné a rekonštrukčné práce sa robili na hrade aj na prelome 19. a 20. storočia. Počas 2. svetovej vojny použili nemecké vojská hrad ako delostreleckú pozorovateľňu. Po tom, čo na budovu vypálili sovietski delostrelci salvu z raketometov kaťuša, sa Nemci rozhodli, že nebudú riskovať poškodenie pamiatky a z areálu hradu sa stiahli. K veľkorysej obnove celého hradu sa pristúpilo však až v rokoch 1953 až 1968 (projekt K. Chudomelka a K. Chudomelková, Stavoprojekt Bratislava, 1955), po dokončení ktorej sa stal dôstojným sídlom Oravského múzea.